最近使用 ublox 的一块 GNSS 定位授时芯片进行数据采集，发现其输出的 RINEX 观测文件中，存在观测历元的时间秒中含有小数问题（我设置的数据采样间隔大于 1 秒）。花两天时间研究了问题成因和解决方案，整理如下。本文的主要部分参考了 rtklibexplorer 的相关内容。

现象说明

因为我设置的观测设置数据采样间隔为 1 秒。理论上，其每隔历元的观测时刻的秒都应为整数（即 1~60）。但在实际的观测时刻中，其秒包含一个很小的偏差。例如，下图中的观测时间与理论值均相差了 -0.004 秒，并且这个时间差是不稳定的。

产生原因

产生该现象的原因是，某些 ublox 的定位芯片，在进行 GNSS 观测时，会同时估计自身的接收机钟误差。接收机生成观测数据时的时刻是名义上与采样间隔对齐的时刻。例如，上面例子的第一个历元其名义的观测时刻是“2022-06-09 09:07:21”，而芯片估计的接收机钟差是 -0.004 秒。为了缩小接收机钟差的影响，其会对名义的观测时刻进行改正。此时，新的观测时刻就变成了“2022-06-09 09:07:20.996”。当然，在观测时刻改正之后，为了保持数据与观测时刻的一致性，还要同时对观测数据进行改正，改正公式为：

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2

P = P - toff * c
L = L - toff * freq

解决方案

当然，对于很多程序而言，其对接收机钟差的估计已经足够精确，因此不需要使用以上这种经过接收机钟差改正的数据，反而还会因这种改正造成一些麻烦。但遗憾的是，ublox 并没有提供对应的配置方式来关闭这项特性。为了移除此类改正，有两种解决方案，其一是在程序计算中使用上述的公式对原始数据进行“还原”；第二种就是在数据格式转换阶段进行“还原”。 rtklibexplorer 提供了将原始数据转换为 RTCM 数据时进行还原的相关代码。

新版本的 RTKLIB（2.4.3）支持在原始数据转换为 RINEX 的阶段进行还原。对于 RTKCONV 程序用户，可以点击主窗口的“Options”进入配置窗口，在“Receiver Options”中加入 -TADJ=0.1 参数。这表示在转换时将小于 0.1 秒的接收机钟差改正进行还原，当然，具体的阈值可以根据你的需求决定。如下图：

转换得到的观测值如下图：

对于 CONVBIN 用户，可以在执行转换时使用 -ro 参数，例如：

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$ convbin -ro "-TADJ=0.1" rawobsdata.ubx

其效果与 RTKCONV 是一样的。