通过IO配置实现机器人启停介绍
| 版本号 | 发布时间 | 发布部门 | 更新内容概述 |
|---|---|---|---|
| 1.0 | 2022/8/4 | 技术支持部 | 通过 IO 配置实现机器人启停介绍 |
# 1. 软件准备
# 1.1 机器人软件
- ARM
# 1.2 FTP软件
- FileZilla
- FileZilla下载链接：
https://www.filezilla.cn/
# 2. 从机器人控制器下载配置文件到本地
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在个人电脑桌面创建一个“配置文件”的文件夹。
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打开FileZilla软件，在本地站点选择刚刚新建的“配置文件”文件夹。
- 在主机栏输入机器人IP地址，点击快速连接，确认后，如果电脑和机器人网线是通的，可以正常进入机器人Comm控制器内。
- 选择进入如下路径**/media/flash/InterpreterConfig， 找到 SysConfigFile.txt**文件
- 选中 SysConfigFile.txt 文件，右键点击“下载”，待文件传输完后才能后，可以看到本地“配置文件”文件下里已经有下载完成的 SysConfigFile.txt 文件，到这里已经完后了从控制器下载文件到本地。
# 3. 本地修改配置文件
1，配置机器人启停主要是配置 SysConfigFile.txt 文件参数，具体配置详情举例如下：
配置数字输入信号10101为机器人程序启动信号 123, 0, [DIN of System.Start] = 10101
配置数字输入信号10102为机器人程序停止信号 123, 1, [DIN of System.Abort] = 10102
配置数字输入信号10103为机器人程序暂停信号 123, 3, [DIN of System.Stop] = 10103
配置数字输入信号10104为机器人程序继续信号 123, 5, [DIN of System.Retry] = 10104
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以上数字输入信号用户可以自定义配置，例如需要将数字输入信号10110配置为机器人程序启动，则只需要 123, 0, [DIN of System.Start] = 10101 中的10101改为10110即可。如果想取消机器人程序启动信号的配置，将10101改为-1就可以。
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当前阶段只提供以上4种启动、停止、暂停、继续，其余功能接口暂未开放。
2，机器人系统状态的输出同样可以配置，当前提供了两个系统信号输出，具体配置详情举例如下：
配置数字输出信号20101表示机器人程序已经运行起来 124, 0, [DOUT of System.Start/Abort] = 20101
配置数字输出信号20102表示机器人程序进入暂停状态 124, 2, [DOUT of System.Stop] = 20102
- 注意：只要机器人程序运行起来，不管是运行状态还是暂停状态，124.0配置的20101信号都会输出，当机器人处于暂停状态时，124.2配置的20102信号也会输出。
3，具体配置示例
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打开本地“配置文件”文件夹，打开从控制器下载好的**SysConfigFile.txt文件，**对红框参数进行修改。
# 4. 配置文件上传机器人控制器
1，打开FileZilla软件，在本地站点选择“配置文件”文件夹。
2，在主机栏输入机器人IP地址，点击快速连接，确认后，如果电脑和机器人网线是通的，可以正常进入机器人Comm控制器内。
3，在远程站点选择进入如下路径**/media/flash/InterpreterConfig， 选中本地“配置文件”文件夹里的 SysConfigFile.txt 文件，右键点击“上传”，因为控制器里已经有了 SysConfigFile.txt**文件，上传过程中会提示同名文件，选择覆盖掉。等待文件上传成功提示。到这里已经完后了本地文件上传到机器人控制器内。
# 5. 机器人断电重启
1，修改配置文件后需要断电重启，修改的参数才会生效
2，重启机器人
3，打开ARM软件，在菜单栏打开IO设置页面，分别触发机器人启动、停止、暂停、继续对应的输入信号，监控对应的信号变化，确保信号对应正确
4，编写测试程序，验证机器人启停功能以及系统状态输出是否生效。
5，特别注意： SysConfigFile.txt 里配置的机器人启停输入信号必须是物理线路触发电平信号才会生效，使用输入信号强制功能不会生效。