# L Master 3.1

# 3.1.32

2024-06-12 , RC 在新窗口打开 (24.3 MB), DS 在新窗口打开 (20.9 MB)

• 增加ModBus断开重连机制

# 3.1.31

• 修复碰撞时急停原因异常
• 修复towardj切换速度时不生效的BUG
• 优化故障通知与日志

# 3.1.30

• 优化Lua的GC策略

# 3.1.29

• 通信中断时打印资源使用情况
• 修复Lua并行任务不释放内存的BUG

# 3.1.28

• OTA取消超时时间

# 3.1.27

• 位置库的空状态时兼容旧版SDK

# 3.1.26

• 修复DH参数不生效的BUG
• 新增位置库的空状态

# 3.1.25

• 修复插件无法停止的BUG
• 串口独占模式
• 串口、ModBus默认超时改为800ms
• 优化Lua SDK

# 3.1.24

• 新增pause_move/resume_move
• 新增Lua的run_plugin_cmd接口
• 修复Lua打印不连续数组时的异常问题
• 修复动态修改DH参数
• 修复运动未完成任务就结束的问题
• 修复插件daemon运行停止异常
• 修复ModBus Server数据转换异常

# 3.1.23

• 新增Lua的wait_move接口
• 减少文件写入频率
• 降低通信异常概率
• 优化gRPC空事件
• 优化线程与Tokio运行时

# 3.1.22

• 修复手臂断电后夹爪位置异常的BUG
• 降低gRPC的日志优先级
• 修复Lua运行次数少1的BUG
• 完全取消强制保存文件到硬盘的功能
• 修复部分lua SDK问题
• 修复原始Lua Socket数据无任务ID的BUG

# 3.1.21

• 修复碰撞后lua任务状态未变更的BUG
• 修复move_until触发碰撞的BUG
• 修复碰撞暂停造成关节堵转的BUG
• Lua增加sync_run接口
• 修复Lua任务暂停指定时间不生效的BUG

# 3.1.20

• 修复JSON-RPC内存泄漏问题
• 修复运行的任务被移除列表问题

# 3.1.19

• 增加ecat异常事件
• 修复强制存储文件到硬盘时导致通讯卡顿的BUG

# 3.1.18

• 优化手臂启停时间
• 写文件后通知系统立即存储到硬盘
• 允许Lua暂停事件长时间运行
• 可以通过get_di获取肩部、法兰按键状态
• 增加多任务相关api
• 增加任务状态NONE
• 碰撞行为增加停止运动，并防止碰撞位置堵转

# 3.1.17

• 修复磨合测试

# 3.1.16

• 防止重复启停手臂
• 初始化模拟IO的电压电流模式
• 修复pose_add接口
• 新增自动配置项接口

# 3.1.15

• 修复speed速度为0时的异常行为
• 新增启停失败重试功能

# 3.1.14

• 完善系统更新功能
• 完善清理数据功能
• 修复设备发现功能设备在线状态异常的问题
• 修复speedj异常
• 优化手臂启动停止

# 3.1.13

• 新增插件功能
• 新增系统更新功能
• 完善虚拟IP接口
• 完善数据清理、恢复、备份功能
• 修复lua async_task接口

# 3.1.12

• 包括speed、movep在内的所有move返回MotionId
• 修复lua async_task接口
• 降低碰撞检测灵敏度
• 串口通信支持设置奇偶校验
• 串口、ModBus支持设置超时时间
• lua scene接口支持传参与返回值
• ModBus通信完成后延时10ms等待485收发状态切换
• 完善lua task接口
• speed支持超时停止
• 优化lua报错信息
• 检测lua死循环

# 3.1.11

2023-05-17 , RC 3.1.11 在新窗口打开 (31.7 MB), DS 2.4.6 在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

• 优化固件 OTA
• 完善语音 OTA
• 快捷任务兼容旧版 task_id
• 修复任务结束时间缺失的 BUG
• 初始化机器人支持设置机箱型号
• 新增轨迹录制与复现功能
• 修复开机第一次按键失灵的 BUG
• Lua 新增 on_robot_state 事件，接收机器人状态变更
• 储存声光样式
• 实现树莓派 CRC 校验、流水号、FunctionCode 功能
• 优化碰撞提示
• 新增串口操作接口

# 3.1.8

2023-02-22 , RC 3.1.8 在新窗口打开 (28.8 MB), DS 2.4.5 在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

• 新增 Modbus TCP 服务端
• 优化关节限位功能
• 新增树莓派板配置文件
• 运行 Lua 代码时自动更新位置库
• 速度因子最小 10%
• 修复启动中无法急停的 BUG

# 3.1.6

2023-02-03 , RC 3.1.6 在新窗口打开 (29.3 MB), DS 2.4.4 在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

• 适配树莓派 IO
• 修复启停时卡在启动中的问题
• 修复启动任务时卡死问题
• 修复通信板固件分区获取异常的 BUG
• 修复手臂未使能时仍能运行 move 指令的 BUG
• 修复伺服参数保存不生效的 BUG

# 3.1.5

2023-01-09 , RC 3.1.5 在新窗口打开 (29.2 MB), DS 2.4.4 在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

• 新增 JSON-RPC 异常消息功能
• 修复手臂未启动时仍能调用运动接口的 BUG
• 修复加长臂默认 DH 参数异常问题
• 修复通过 Lua Socket 发送的 Lua 代码无法终止的 BUG
• 新增 wait_task 接口
• mDNS 过滤本地 IP
• 更新 Lua SDK
• 修复暂停恢复导致指令异常的 BUG
• 修复 move_until 异常的 BUG

# 3.1.3

2022-12-10 , RC 3.1.3 在新窗口打开 (34.3 MB), DS 2.4.3 在新窗口打开 (20.8 MB), UI 1.16.0

• 全新的位姿类型，以便支持动态修改工件特征
• 新增 move_hybrid 用于自动规避奇异位置
• 新增临时禁用碰撞检测
• 新增三点计算特征坐标系的接口
• 任务默认以串行任务启动
• 任务启动接口在启动运行后再返回
• 按键任务迁移到应用层
• 适配新 mDNS 数据包
• Lua SDK 适配 ARM 架构系统
• 系统运行数据从用户数据中分离出来
• 修复启停中、运动缓存满时无法接收新指令的 BUG
• 修复通信版异常时无限重启的 BUG

# 3.1.2

• 增加 MotionId 相关功能
• 新增备份恢复功能
• 新增 Zip 压缩解压功能
• 支持 DI 引脚作为按键使用
• 支持自定义按键组合功能
• Lua 自动引用 SDK，并自动连接本机
• 手臂配置、用户配置重启时自动恢复
• 区分 手臂DH参数 和 KDL世界坐标DH参数
• 数据库区分手臂配置、用户配置、用户数据
• 增强 channel 的稳定性
• 修复启动中、停止中时重复启停造成的异常
• 修复急停后接口报错问题
• 修复 JSON-RPC 订阅断开后资源未正常释放的 BUG
• 修复反解导致软件崩溃的 BUG
• 简化 gRPC 日志
• 统一使用 UTC 时区

# 3.1.1

• 使用 PREEMPT_RT 替代 RTAI
• 新增 JSON-RPC over HTTP，使用 3020 和 3021 端口
• 新增 reboot 指令，用于重启机箱
• EtherCat 断开 30s 后，自动重启机箱
• 场景存储到文件系统中
• 修复无法获取通信板 SN 号的 BUG
• 修复开机时 TCP 位置为空的 BUG
• 优化手爪未连接时的重试次数
• 文件系统上传可执行二进制

# 3.1.0

• JSON-RPC 改为单参数模式
• 合并 Frame 和 Pose 结构
• 支持指定关节设置零位

# 3.1.0-beta.8

• 支持设置拓展伺服参数
• JSON-RPC 支持删除、重命名文件/文件夹
• JSON-RPC 细化硬件参数
• 修复切换仿真模式时关节圈数出错的 BUG
• 修复因 Lua 代码问题导致任务无法停止的 BUG

# 3.1.0-beta.7

• 运动相关操作不再监测超时
• can unsatble 时重发并记录次数
• 新增文件操作
• 对数据库键值中特殊字符进行 uri 编码
• 历史任务仅保留最近执行的 40 个
• 数据设置完成后，等待一周期同步数据后，再返回成功

# 3.1.0-beta.6

• 新增 TowardJ
• 法兰 Modbus 自动重试 3 次
• 使用 EulerZyx 代替 RPY
• 修复位姿矩阵默认值为空时程序崩溃的 BUG

# 3.1.0-beta.5

• 数据库全部采用 KVDB 替代 SQLite
• 将 Modbus 功能从 IO 功能中单独分离出来

# 3.1.0-beta.4

• 数据库逐步采用 KVDB 替代 SQLite
• 位置库、特征库存储功能支持工作空间
• Lua 在 1 秒内执行超过 20 次时，将会自动终止
• 修复 Lua 标准输出未储存的 BUG
• 修复微调时停止运动延时问题

# 3.1.0-beta.3

• Lua 新增创建独立线程运行场景的功能
• 将操作日志、任务列表从数据库移除

# 3.1.0-beta.2

• 新增 set_force 接口，用于外部力控传感器
• Lua 新增 timestamp 方法，用于获取毫秒时间戳
• 修复急停时法兰 Modbus 无返回值问题
• 修复关节置零时数组溢出问题
• IO/Modbus/Signal 不再记录操作日志
• RC 重启时，强制将所有运行态任务置为 Interrupt 已终止状态

# 3.1.0-beta.1

• 适配树莓派
• 修复无法获取到暂停状态的串行任务的 BUG
• 执行指令前，提前缓存当前任务信息
• 信号量增加连续读写功能
• 监控硬件控制层每个指令的启动时间
• 停止运动、失能关节、上下电时，不再主动终止任务执行
• lua: 新增 disable_auto_sync，用于禁用指令前自动等待运动完成
• lua: 可设置全局函数 on_robot_stop、on_task_exit、on_task_pause、on_task_resume 获取事件回调

# 3.1.0-alpha.7

• 将接口调用日志从 stdout 移到数据库
• move speed 到边缘时自动停止运动
• kdl buffer 将要满时、正在停止运动时，自动暂停接收 cmd，不再需要手动判断
• 由于手爪硬件兼容性问题，暂时移除手爪开机初始化判定
• 修复数据库修改名称时，即使未重名也重命名的 bug
• lua 的 scene 指令使用异步运行
• 新增 lua rt_sleep 指令，误差 0~10ms
• lua 的 join 更名 wait_all；select 更名 wait_any
• 优化 move_pvat，仅支持关节空间，不支持坐标空间
• lua 启动时自动运行/data/data/rc/scene/pose.lua
• 新增 http 文件上传、下载功能

# 3.1.0-alpha.6

• 支持 aarch64 仿真环境
• 使用 SQLite 存储 DH 参数、伺服参数
• 重写 SQL 迁移文件
• 仅修改设备型号时，重命名配置文件
• 处理 lua socket 断开连接时收到空数据情况
• 重启 RC 时，停止数据库中所有正在运行的任务

# 3.1.0-alpha.5

• 使用 protobuf 生成 JSON-RPC 接口
• 提供 KV 存储

# 3.1.0-alpha.4

• 优化设置完成后，能立即获取到设置后的数据
• 优化运行中状态为手臂移动中
• 修复停止任务未完成成执行新移动指令时触发碰撞的 bug
• 修复设置伺服参数时急停的 bug
• 支持仿真模式下任意调整机器人位置
• 新增 JSON-RPC 下 IO 接口对 Modbus 的支持
• 修复 Lua 收到 program_begin 后未等待 program_end 的 bug
• 修复位姿异常 bug

# 3.1.0-alpha.3

• 新增手爪初始化接口
• 数字输入输出使用 0/1 代替布尔类型
• 新增任务 stdout
• 新增 protobuf 转 json 功能

# 3.1.0-alpha.2

• 开放法兰 Modbus 接口
• 关节位置支持设置参考系
• 重名场景名自动重命名
• 完善 JSON-RPC 接口

# 3.1.0-alpha.1

• 新增子任务功能
• 开放部分 JSON-RPC 接口
• 开放全新的 Web 操作界面
• 开放 Lua 多运行时的 TCP Socket
• 新增 Lua 的 luasocket 第三方库
• 修复物品意外脱落手爪时手爪张度不更新的 bug
• 优化手臂上电时间