双目视觉三维重建是一种通过计算机技术从两个不同的视角获取物体图像，然后利用图像信息来恢复物体的三维结构的方法。这种技术在
机器人
视觉、自动驾驶、虚拟现实和
增强现实
等领域有广泛的应用。本文将介绍双目视觉三维重建的整个框架，包括摄像机标定、立体匹配、深度图生成和三维重建等步骤。
摄像机标定
摄像机标定是双目视觉三维重建的第一步，其主要目的是确定摄像机的内部参数和畸变系数，包括焦距、光心位置、主点坐标等。同时，还需要计算外部参数和旋转矩阵和平移向量，以建立世界坐标系与摄像机坐标系之间的对应关系。这一步通常需要使用标定板进行标定，并采用张氏标定法等算法进行计算。
立体匹配是双目视觉三维重建中最为关键的一步，其目的是找到左右两张图像中的对应点，并计算视差值。视差是指在左右两张图像中，同一个物体在像素上的水平位移量。立体匹配算法通常采用基于块匹配的方法，如SGBM和BM算法等。这些算法将左右两张图像中的像素点进行比较，并根据一定的相似度准则和约束条件来找到对应点，进而计算视差图。
深度图生成
深度图是指表示物体表面各点离摄像机距离的图像。通过视差图，我们可以计算出每个像素点的深度值，进而生成深度图。深度图的精度和准确度直接影响到三维重建的效果，因此这一步也是非常重要的。常用的深度图生成算法包括基于相位的深度提取算法和基于光流的深度提取算法等。
