3 # 与机器人控制器建立连接，连接成功返回一个机器人对象 4 robot = Robot . RPC ( '192.168.58.2' ) 5 def print_program_state (): 6 pstate = robot . GetProgramState () #查询程序运行状态,1-程序停止或无程序运行，2-程序运行中，3-程序暂停 7 linenum = robot . GetCurrentLine () #查询当前作业程序执行的行号 8 name = robot . GetLoadedProgram () #查询已加载的作业程序名 9 print ( "the robot program state is:" , pstate [ 1 ]) 10 print ( "the robot program line number is:" , linenum [ 1 ]) 11 print ( "the robot program name is:" , name [ 1 ]) 12 time . sleep ( 1 ) 13 #机器人webapp程序使用接口 14 robot . Mode ( 0 ) #机器人切入自动运行模式 15 print_program_state () 16 ret = robot . ProgramLoad ( '/fruser/test0923.lua' ) #加载要执行的机器人程序，testPTP.lua程序需要先在webapp上编写好 17 print ( "加载要执行的机器人程序错误码" , ret ) 18 ret = robot . ProgramRun () #执行机器人程序 19 print ( "执行机器人程序错误码" , ret ) 20 time . sleep ( 2 ) 21 print_program_state () 22 ret = robot . ProgramPause () #暂停正在执行的机器人程序 23 print ( "暂停正在执行的机器人程序错误码" , ret ) 24 time . sleep ( 2 ) 25 print_program_state () 26 ret = robot . ProgramResume () #恢复暂停执行的机器人程序 27 print ( "恢复暂停执行的机器人程序错误码" , ret ) 28 time . sleep ( 2 ) 29 print_program_state () 30 ret = robot . ProgramStop () #停止正在执行的机器人程序 31 print ( "停止正在执行的机器人程序" , ret ) 32 time . sleep ( 2 ) 33 print_program_state () 34 flag = 1 #0-开机不自动加载默认程序，1-开机自动加载默认程序 35 ret = robot . LoadDefaultProgConfig ( flag , '/fruser/testPTP.lua' ) #设置开机自动加载默认程序 36 print ( "设置开机自动加载默认程序" , ret )