如何通过raspberry pi来控制机械臂抓取东西 - Dobot中文论坛

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http://cn.dobot.cc/faqlist.html

若您使用的开发语言不在SDK支持的范围内，或想要扩展到其他平台如手机端、PLC等其他控制系统来控制机械臂，您可以通过提供的底层通信协议直接实现与机械臂的通信，实现对机械臂底层的控制，完成高级定制化应用功能的开发。
http://cn.dobot.cc/download-center/dobot-magician.html
Dobot机械臂二次开发Demo

⇒感觉能参考的资料很有限。
对于dobot以及串口通信，我还是个新手。
仅仅靠上面的文档，几乎无从入手。

1.仅仅用底层的串口通信来实现标贴所说的功能，感觉难度太大。

2.想通过编程语言调用API来实现。但是下面页面的DobotDemoV2.0,不太明白如何使用。
http://cn.dobot.cc/download-center/dobot-magician.html
比如说DobotDemoForPython如何在MACbook上使用？
dll文件都是面向Windows的，没法在MACbook上运行吧？

precompiled目录下没有libDobotDll.dylib这个文件，有一个libDobotDll.1.0.0.dylib文件。

修改DobotDllType.py文件：

def load():
return cdll.DobotDll

def load():
if platform.system() == “Windows”:
return CDLL(“DobotDll.dll”, RTLD_GLOBAL)
elif platform.system() == “Darwin”:
return CDLL(“libDobotDll.1.0.0.dylib”, RTLD_GLOBAL)

出现以下的错误，google上查了很多，还是没能解决。
%python DobotControl.py

Traceback (most recent call last):
File “DobotControl.py”, line 4, in
api = dType.load()
File “/Users/outannexway/Downloads/dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/DobotDllType.py”, line 425, in load
return CDLL(“libDobotDll.1.0.0.dylib”, RTLD_GLOBAL)
File “/Users/outannexway/.pyenv/versions/3.4.3/lib/python3.4/ctypes/ init .py”, line 351, in init
self._handle = _dlopen(self._name, mode)
OSError: dlopen(libDobotDll.1.0.0.dylib, 10): Library not loaded: @executable_path /QtSerialPort.framework/Versions/5/QtSerialPort
Referenced from: /Users/outannexway/Downloads/dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/libDobotDll.1.0.0.dylib
Reason: image not found

%otool -L libDobotDll.1.0.0.dylib
libDobotDll.1.0.0.dylib:
libDobotDll.1.dylib (compatibility version 1.0.0, current version 1.0.0)
@executable_path /QtSerialPort.framework/Versions/5/QtSerialPort (compatibility version 5.7.0, current version 5.7.0)
@executable_path /QtCore.framework/Versions/5/QtCore (compatibility version 5.7.0, current version 5.7.0)
@executable_path /DiskArbitration.framework/Versions/A/DiskArbitration (compatibility version 1.0.0, current version 1.0.0)
@executable_path /IOKit.framework/Versions/A/IOKit (compatibility version 1.0.0, current version 275.0.0)
@executable_path /QtNetwork.framework/Versions/5/QtNetwork (compatibility version 5.7.0, current version 5.7.0)
@executable_path /libc++.1.dylib (compatibility version 1.0.0, current version 307.4.0)
@executable_path /libSystem.B.dylib (compatibility version 1.0.0, current version 1238.0.0)

executable_path的部分，全部用install_name_tool的工具来修改路径。例如：

install_name_tool -change @executable_path /QtSerialPort.framework/Versions/5/QtSerialPort /Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/QtSerialPort.framework/Versions/5/QtSerialPort libDobotDll.1.0.0.dylib

修改之后：

%otool -L libDobotDll.1.0.0.dylib
libDobotDll.1.0.0.dylib:
libDobotDll.1.dylib (compatibility version 1.0.0, current version 1.0.0)
/Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/QtSerialPort.framework/Versions/5/QtSerialPort (compatibility version 5.7.0, current version 5.7.0)
/Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/QtCore.framework/Versions/5/QtCore (compatibility version 5.7.0, current version 5.7.0)
/Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/DiskArbitration.framework/Versions/A/DiskArbitration (compatibility version 1.0.0, current version 1.0.0)
/Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/IOKit.framework/Versions/A/IOKit (compatibility version 1.0.0, current version 275.0.0)
/Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/QtNetwork.framework/Versions/5/QtNetwork (compatibility version 5.7.0, current version 5.7.0)
/Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/libc++.1.dylib (compatibility version 1.0.0, current version 307.4.0)
/Users/outannexway/Downloads/Dobot/DobotDemoV2.0-20170118/DobotDemoForPython/libSystem.B.dylib (compatibility version 1.0.0, current version 1238.0.0)

%python DobotControl.py
CDobotConnector : QThread(0x7fc9b9e19ca0)
CDobotProtocol : QThread(0x7fc9b9f022a0)
CDobotCommunicator : QThread(0x7fc9b9c96fa0)
Connect status: Success

precompiled目录下的dll文件，编译的估计有问题。没法在Macbook的command line中执行。

这几天，我一口气问了好多问题。估计论坛的管理员都厌烦我提问了:sweat_smile:

我人在日本东京， 3月份在东京国际会展中心有一个关于IoT的展览会。
我公司准备参展，参展的内容中就有一个用raspberry pi来控制dobot抓取饮料的环节。
所以需要对dobot进行二次开发。
我查了很多的机械臂，在uarm和dobot两者中，最终还是选择了贵公司的dobot.
主要是觉得dobot是开源的，相关的文档还算比较丰富。
但是实际用了之后，特别是二次开发，以现有的公开的资料而言，难度还真不小。
dobot一代和2代，好像完全不兼容，底层的通信协议都有很大不同，论坛上很多sample，
没有具体表明是一代用的还是二代用的代码。
直接在二代magician上执行，出了很多问题，饶了很多弯子。

另外magician的API开发文档，只有C语言版的？
我想用Python开发，仅仅看那个API文档，觉得有点困难呀。
有没有Python开发的API相关文档？

3月份的展览会，全日本的很多公司都会参加。
我做的程序要是能正常运行的话，
弄不好可以提高dobot在日本的知名度，
说不定对贵公司的日本市场的开发也有好处呢。

要想实现我想做的东西，估计接下来还有不少难关需要越过。
还希望贵公司不吝赐教呀。

executable_path的部分，还遇到以下错误，请问有招吗？

Traceback (most recent call last):
File “DobotControl.py”, line 4, in
api = dType.load()
File “/Users/zkevin/Dobot/DobotDllType.py”, line 424, in load
return CDLL(“libDobotDll.1.0.0.dylib”, RTLD_GLOBAL)
File “/System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/lib/python2.7/ctypes/ init .py”, line 365, in init
self._handle = _dlopen(self._name, mode)
OSError: dlopen(libDobotDll.1.0.0.dylib, 10): Symbol not found: __DAmkdir
Referenced from: /System/Library/Frameworks/NetFS.framework/Versions/A/NetFS
Expected in: /Users/zkevin/Dobot/DiskArbitration.framework/Versions/A/DiskArbitration
in /System/Library/Frameworks/NetFS.framework/Versions/A/NetFS