Codesys禾川Q1配置SV-X3EB实现单轴控制_禾川x3e驱动器 codesys

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Codesys禾川Q1配置SV-X3EB实现单轴控制

codesys + EtherCAT驱动做运动控制很有优势。
按照禾川的官方Codesys Q1教程,实现的时候会报错SMC_DI_HWLIMITS_EXCEEDED，最后找了一些方法，并按照[MC_Jog指令问题]操作就成功拿错误解决了，因为限位开关有效，需要屏蔽掉IO读取状态。最后把自己根据官方的例程实现单轴控制源代码附上，Q系列运动指令手册、Q系列描述文件、SV-X3EB驱动器描述文件。codesys运行版本v3.5 sp 14

禾川官方Q1配置X3EB实现单轴控制教程
MC_Jog指令问题
JOG指令在断开使能 → Busy信号复位这段时间内限位开关有效，伺服停止运行，PLC根据通讯读回的Digital Inputs值判断伺服撞到限位轴错误停止,然后报SMC_DI_HWLIMITS_EXCEEDED。
MC_Jog指令问题
 源码下载地址

本人小白，正在开始学习 code sys ，将自己的学习过程中的一些进行记录和分享，有问题一起交流学习呀本文是运动控制的第一部分，在本文阅读前，默认已经安装好 code sys 软件了，那么我们开始吧 1.在SoftMotion General Axis Pool下方的设备树中插入一个名为drive的虚拟轴。 2.在设备树中添加一个名为MOTION_PRG 的POUs，类型选择程序，语言选择为ST，同时添加到MainTask中，将系统自建的PLC_PRG删除。这一步是在双击MainTask，在图中框选的位置将PL

code sys 要实现多段变速功能，同时还要定位控制，可行的方法有： a、用Moveadditive指令，该指令的作用是运动叠加， b、运动控制指令中，专门有缓冲模式的功能，通过设定缓冲模式来实现变速功能 c、其他模式，可以通过电子凸轮设定凸轮曲线跟随虚轴实现，或者采用followposition跟随指令，设定跟随曲线，跟随虚轴实现，原理与凸轮一致。