2016-05-10

本人从事电力电子产品的研发，使用的是STM32F4系列的CPU，带浮点运行，进行park变换或逆变换的时候，需要用到sin和cos，为了方便就采用了arm_sin_cos_f32这个函数。

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1. BUG发现

输出的电流会突然出现一个很大负向电流，已经在PC上通过C语言仿真，不会出现算法上的错误，把问题定位到角度到了，因为角度是反馈算出来的，可能会出问题，通过打印却看到sin和cos的值不在-1到1范围，判定是arm_sin_cos_f32这个函数造成的，并不是角度异常造成的，而且角度值为-720度。

2. 源代码分析

遇到上面的问题后，在ARM CMSIS官网上下载了源代码，找到arm_sin_cos_f32这个函数的源代码如下：

void arm_sin_cos_f32(

float32_t theta,

float32_t * pSinVal,

float32_t * pCosVal)

float32_t fract, in;                             /* Temporary variables for input, output */

uint16_t indexS, indexC;                         /* Index variable */

float32_t f1, f2, d1, d2;                        /* Two nearest output values */

int32_t n;

float32_t findex, Dn, Df, temp;

/* input x is in degrees */

/* Scale the input, divide input by 360, for cosine add 0.25 (pi/2) to read sine table */

in = theta * 0.00277777777778f;

/* Calculation of floor value of input */

n = (int32_t) in;

/* Make negative values towards -infinity */

if(in < 0.0f)

/* Map input value to [0 1] */

in = in - (float32_t) n;

/* Calculation of index of the table */

findex = (float32_t) FAST_MATH_TABLE_SIZE * in;

indexS = ((uint16_t)findex) & 0x1ff;

indexC = (indexS + (FAST_MATH_TABLE_SIZE / 4)) & 0x1ff;

/* fractional value calculation */

fract = findex - (float32_t) indexS;

/* Read two nearest values of input value from the cos & sin tables */

f1 = sinTable_f32[indexC+0];

f2 = sinTable_f32[indexC+1];

d1 = -sinTable_f32[indexS+0];

d2 = -sinTable_f32[indexS+1];

Dn = 0.0122718463030f; // delta between the two points (fixed), in this case 2*pi/FAST_MATH_TABLE_SIZE

Df = f2 - f1; // delta between the values of the functions

temp = Dn*(d1 + d2) - 2*Df;

temp = fract*temp + (3*Df - (d2 + 2*d1)*Dn);

temp = fract*temp + d1*Dn;

/* Calculation of cosine value */

*pCosVal = fract*temp + f1;

/* Read two nearest values of input value from the cos & sin tables */

f1 = sinTable_f32[indexS+0];

f2 = sinTable_f32[indexS+1];

d1 = sinTable_f32[indexC+0];

d2 = sinTable_f32[indexC+1];

Df = f2 - f1; // delta between the values of the functions

temp = Dn*(d1 + d2) - 2*Df;

temp = fract*temp + (3*Df - (d2 + 2*d1)*Dn);

temp = fract*temp + d1*Dn;

/* Calculation of sine value */

*pSinVal = fract*temp + f1;

当theta ＝ -720时，in = 1， findex = 512.0，indexS = 0，fract = 512。

上面的函数采用的方法是线性插值的方法，所以fract应该只在0到1，所以产生了上面的BUG。

3. 对应方法

Arm_sin_cos_f32这个函数的输入范围是-180到180，但官网上也写了，如果超出这个范围，函数将自动调整回来，所以我的代码中没有对输入范围有限制，比较在-720度时出现了这个问题，仔细分析代码，如果在-180到180之间是不会出问题的。那么解决方法就是将输入限制在-180到180之间就可以了。

4. 总结

权威也不一定权威。

上面的应对方法还是会存在BUG，因为还有一个BUG点就是-0.000001，这个时候也会造成in = 1，从而使fract = 512。所以将输入角度设置为－180到180也是有问题的，必须检测0点附近，如果在0附近时，强制给一个0。但看代码发现，正数是都不会出问题，所以原则上把角度范围限制在[0~无穷大)，也是可行的。以上的方法都是通过规避这个BUG来解决问题，当然也有修复的办法，这里给出一种，在下面这行代码

/* Map input value to [0 1] */

in = in - (float32_t) n;

if ( in >= 1 )

in = 0;

这样应该可以彻底解决，而且对角度也没有限定了。大家可以把上面的代码直接放在自己的工程中，当然函数名需要修改下，比如my_sin_cos_f32，头文件也需要追加

#include "../../DSP_LIB/include/Arm_math.h"
#include "../../DSP_LIB/include/Arm_common_tables.h"

测试了下，0点附近不会再出问题了。